Иван Пенков е роден на 30.04.1897 г. в Казанлък. През 1919 г. е приет в Художествената академия, където учи при Петко Клисуров и Борис Михайлов, при Стефан Баджов, Харалампи Тачев, Жеко Спиридонов...